Esto es bien básico pero ya me lo preguntaron dos veces en una semana.

El archivo de configuración que controla sudo se encuentra en /etc y se llama sudoers.

Unicamente los usuarios definidos en /etc/sudoers tienen permido para usar el comando sudo, con lo que por lo general uno se encuentra con esto:

pepito ALL=(ALL) ALL

Con lo que el usuario pepito puede ejecutar sudo pero se le pide la contraseña de root cada vez.

Para que sudo deje de preguntar la contraseña cada vez, la misma línea anterior tiene que decir:

pepito ALL=(ALL) NOPASSWD:ALL

Eso hace que sudo no pida la contraseña – el password – cada vez que es ejecutado por el usuario pepito.

La comodidad ante todo, la seguridad al final.